Sumo Robot

SUMO ROBOT

Alejandro Melo Rodríguez
Manuel Pérez Padilla
Santiago Abello Beltrán
Daniel Gómez Páez

Batallas de Sumo


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Fig. 1 Sumo Batallas

Estas peleas consisten en la lucha entre dos robots los cuales tienen que permanecer dentro de una plataforma, así mismo intentar sacar al contrincante de la plataforma, esta plataforma es circular y con bordes blancos para que los robots reconozcan los límites.

Objetivo General

Construir un robot sumo que funcione de manera autónoma, acorde a las limitaciones que se den como parámetros de construcción y de función.

Objetivos Específicos

- Diseñar y desarrollar un robot sumo el cual utiliza elementos como sensores, puente h, servomotores entre otros; todo programado por medio de un microcontrolador.

- Programar y juntar cada uno de las funciones determinadas del sumo de tal manera que todas funcionen en armonía en base al micro.

Descripción

El presente proyecto es la unificación de los conocimientos adquiridos en todo el curso de microcontroladores, así pues se utilizaran los lenguajes Microcode y Microbasic en un microcontrolador ATMega16A, es decir que lo que se busca con este proyecto es analizar e interpretar el funcionamiento del hardware y el software para un óptimo desempeño de la máquina.

Diseño del Proyecto

- El diseño del sumo, se ve limitado por las reglas de la batalla, como sigue:

- El robot debe ser Autónomo.

- El mecanismo no debe interactuar con sistemas de control externo (radiocontrol, medios infrarrojos, bluetooth, computadoras, etc.).

- Dimensiones máximas: Ancho 20cms x largo 20cms sin límite de altura.

- Su peso Máximo es de 3Kg y el robot no debe tener conexiones externas de alimentación.

- Deberá tener un interruptor de encendido visible, con una secuencia de espera inicial de al menos 5 segundos antes de comenzar la lucha.

- El diseño se ramifica en tres partes principales el control electrónico, la lógica y la mecánica.

Limitaciones

La forma en la que está hecha un robot sumo es muy parecida a la de un carro de juguete, consta de un botón de encendido y apagado para empezar o finalizar su trajo, las medidas reglamentarias son de 30cmx30cm y respecto al peso no puede superar los 3kgs.

Mecánica

Este robot tiene dos motoreductores en cada costado, los cuales le dan la fuerza al sumo para poder luchar contra su contrincante.

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Fig. 2 Motoreductor

Control Electrónico

Este sumo consta de un microcontrolador (ATMega16) el cual tiene compilado todo el código para el buen funcionamiento del mismo, de esta manera las entradas del micro son los dos sensores digitales que se encuentran en su parte frontal, esto le permite identificar a su objetivo y embestirlo.

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Fig. 3 Microcontrolador

Lógica
La programación del (Atmega16) se realiza en código avr-c, que es un lenguaje de programación C++. Se incluyen librerías que permiten al programa compilar el código de forma que sea usable para el mcu.

Main

El sistema se basa en el uso de sensores cny70, que permite que el robot se mantenga en la arena. Así pues, el control lógico del sistema es:

[((bibcite //Variables de Lectura ON/OFF

    //Si esta en negro, lectura es <10, es decir, ON --> 1
    //Si esta en blanco, lectura es >10, es decir, OFF --> 0

    int cny11;
    int cny12;
    int cny13;
    int cny14;

    if (cny1 <=10){cny11 = 1;}
    if (cny1 > 10){cny11 = 0;}

    if (cny2 <=10){cny12 = 1;}
    if (cny2 > 10){cny12 = 0;}

    if (cny3 <=10){cny14 = 1;}
    if (cny3 > 10){cny14 = 0;}

    if (cny4 <=10){cny13 = 1;}
    if (cny4 > 10){cny13 = 0;}

    //Sentencia de Movimiento Global
    //Generales

    while ((cny11 == 1)&&(cny12==1)&&(cny13 == 1)&&(cny14==1))      //Hacia Adelante
    {
        PORTC = 0b01010000;
        break;
    }

    while ((cny11 == 0)&&(cny12==0)&&(cny13 == 0)&&(cny14==0))      //Stop
    {
        PORTC = 0b00000000;
        break;
    }))]
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