Integrantes
Juan Camilo Bauer
Daniel Eduardo Castañeda Morales
David Martínez
Contenido
*Diseño
*Materiales
*Pic 18f4550
*servomotores 16 kg
*Armazón en acero, láminas de calibre 18
*Diagrama
*Código
*Ensamble y funcionamiento
*Referencias
Diseño
Los planos del sumo fueron diseñados en CatiaB5 un programa de diseño 3D.
El sumo consta de 61 piezas hechas en láminas de acero, el diseño ensamblado debe tener forma de carro con una pala capaz de inhabilitar los carros contrincantes, este diseño tiene 4 servomotores que funcionan por medio de lo programado en el pic.
Figura No.1 Planos del sumo en Catia B5
Materiales
Pic 18f4550
PIC de la familia PIC18F es el PIC18F4550 este microcontrolador es de 40 terminales. El micro tiene la funcion de recibir unos y ceros como señales para luego por medio de programacion ejecutar un algoritmo que devuelve señales e indica los procesos a ejecutar si hay algún dispositivo conectado a este.
La imagen siguiente muestra una foto de este PIC así como su diagrama de terminales.
Figura No.2 Pic 18f4550
Figura No.3 Datasheet Pic 18F4550
Servomotores 16 kg:
Los servomotores son un tipo de motor de corriente continua caracterizado por la capacidad de posicionar de forma inmediata dentro de un intervalo de operación. Para ello, el servo usa un tren de pulsos que corresponde al movimiento que debe realizar. Está compuesto por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por engranes y un circuito de realineamiento. Tiene un margen de operación de 180° aproximadamente.
Figura No.5 Servomotor de 16 Kg.
Armazón en acero, láminas de calibre 16 y 18:
Las laminas de acero utilizadas son de un calibre 16 y 18 resistente pero manejable, el armazón esta constituido con estas debido a su durabilidad y fortaleza.Tabla 1. Valores de laminas de acero.
Diagrama
Código
El código consiste en un ciclo for, que se utiliza para que no se presenten errores y se trabe el sumo. Por otra parte se usa una señal pwm la cual le indica al servo motor que movimiento debe hacer.
#include <18f4550.h> //archivo de cabecera9 #device adc=10 #fuses XT,WDT,NOPROTECT,NOPUT, NOPBADEN //ordenes para el programador #use delay (clock=1000000) //Fosc=1Mhz #include <lcd.c> #include <stdlib.h> void main() { delay_ms(500); unsigned int16 duty_cicle; setup_adc_ports(ALL_ANALOG); setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); setup_ccp1(CCP_PWM); set_adc_channel(1); //uso el puerto en A0 // The cycle time will be (1/clock)*4*t2div*(period+1) // In this program clock=10000000 and period=127 (below) // For the three possible selections the cycle time is: // (1/10000000)*4*1*128 = 51.2 us or 19.5 khz // (1/10000000)*4*4*128 = 204.8 us or 4.9 khz // (1/10000000)*4*16*128= 819.2 us or 1.2 khz setup_timer_2(T2_DIV_BY_16, 75, 1); for(; { delay_us(2); //retardo de 5 us duty_cicle=read_adc(); //el ADC se guarda en leido //duty_cicle = 258; // [408/(4*(128+1))]=0.5=50% set_pwm1_duty(duty_cicle); } }
Ensamble y funcionamiento
El micro se encarga de enviar una señal pwm a los servomotores para generar el movimiento en estos.
Hay dos censores para identificar la diferencia entre piso negro y linea blanca de la arena, estos sensores
son los encargados de enviar señales al micro que manejara su movimiento para impedir que salga de la arena.
Figura 6. Diseño terminado del sumo con pic.
Referencias
http://www.megamex.com/documents/Sheet%20Gauge%20Chart%20Spanish.pdf
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/motores_servo.htm